Publicada en 1641, es la obra más conocida de Luis Vélez de Guevara, escrita en un estilo muy conceptista. El personaje era ya popular en la cultura castellana del siglo XVII y estaba fijado en refranes, dichos y canciones, pero la referencia más conocida es la de esta novela, que recogió las andanzas de este personaje popular, junto al personaje del hidalgo «estudiante» Don Cleofás Leandro Pérez Zambullo, en el Madrid de la época.

En el Madrid de los Austrias un estudiante que huye de la justicia, don Cleofás, entra en una buhardilla de un astrólogo y allí se encuentra a un diablo encerrado en una redoma. El Diablo Cojuelo es un diablo que, lejos de ser una forma maligna, se le representa como «el espíritu más travieso del infierno», trayendo de cabeza a sus propios congéneres demoníacos. Se dice así mismo como inventor de danzas, música y literatura de carácter picaresco y satírico. Siendo uno de los primeros ángeles en levantarse en celestial rebelión, fue el primero en caer a los infiernos, aterrizando el resto de sus «hermanos» sobre él, dejándole «estropeado» y «más que todos señalado de la mano de Dios». De ahí viene su sobrenombre de «Cojuelo». Pero no por cojo es menos veloz y ágil.